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  1. 1. GTK+ 2.x symbols detected. Using GTK+ 2.x and GTK+ 3 in the same process is not supported
    1. 1.1. 1、环境描述
    2. 1.2. 2、命令行错误信息
    3. 1.3. 3、排查过程
      1. 1.3.1. 3.1、stackoverflow相关问题
      2. 1.3.2. 3.2、利用ldd命令排查
        1. 1.3.2.1. 1、GTK库
        2. 1.3.2.2. 2、使用ldd命令排查库依赖
    4. 1.4. 4、解决办法
      1. 1.4.1. 4.1、单独卸载这俩ROS功能包
      2. 1.4.2. 4.2、直接卸载ros自带的OpenCV（我使用的）
        1. 1.4.2.1. 1、使用 dpkg --get-selections | grep opencv 指令查找所有opencv相关包
        2. 1.4.2.2. 2、从输出中看到 libopencv-core3.2:amd64 install
        3. 1.4.2.3. 3、输完指令后会出现如下类似输出
        4. 1.4.2.4. 4、下载ros对应功能包
    5. 1.5. 5、后续
    6. 1.6. 6、附

GTK+ 2.x symbols detected. Using GTK+ 2.x and GTK+ 3 in the same process is not supported

1、环境描述

  • 操作系统：ubuntu18.04.5 LTS （AMD64）
  • 相关软件：ORB-SLAM2、ROS-melodic（OpenCV：3.2.0 installed）、OpenCV：3.4.15（手动编译，编译时CMake添加参数：-DWITH_GTK_2_X=ON）
  • ROS使用包（与错误相关）：opencv_bridge、image_geometry
  • 编译指令：catkin_make
  • 注：实际这里的orbslam2是经过修改且加了很多其他功能的

2、命令行错误信息

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/usr/bin/ld: warning: libopencv_calib3d.so.3.2, needed by /home/silencht/slam-nav-add/src/semantic_slam_nav_ros/lib/libslam_semantic_nav_ros.so, may conflict with libopencv_calib3d.so.3.4
/usr/bin/ld: warning: libopencv_features2d.so.3.2, needed by /home/silencht/slam-nav-add/src/semantic_slam_nav_ros/lib/libslam_semantic_nav_ros.so, may conflict with libopencv_features2d.so.3.4
/usr/bin/ld: warning: libopencv_highgui.so.3.2, needed by /home/silencht/slam-nav-add/src/semantic_slam_nav_ros/lib/libslam_semantic_nav_ros.so, may conflict with libopencv_highgui.so.3.4
/usr/bin/ld: warning: libopencv_core.so.3.2, needed by /home/silencht/slam-nav-add/src/semantic_slam_nav_ros/lib/libslam_semantic_nav_ros.so, may conflict with libopencv_core.so.3.4
/usr/bin/ld: warning: libopencv_ml.so.3.4, needed by /home/silencht/slam-nav-add/src/semantic_slam_nav_ros/lib/libslam_semantic_nav_ros.so, may conflict with libopencv_ml.so.3.2
/usr/bin/ld: warning: libopencv_imgcodecs.so.3.2, needed by /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_highgui.so.3.2.0, may conflict with libopencv_imgcodecs.so.3.4
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(Display:1072): Gtk-ERROR **: 18:03:31.545: GTK+ 2.x symbols detected. Using GTK+ 2.x and GTK+ 3 in the same process is not supported

3、排查过程

该问题陆续困扰我很久，简要说一下正确解决路线：

3.1、stackoverflow相关问题

通过回答可得知，程序中有多个库用了不同版本的GTK库，因此造成了冲突。因此，首先要排查到底是哪些库的使用与GTK相关。

回答介绍了一个查看动态库依赖的命令：ldd （list dynamic dependencies）

作用：列出程序或动态库的依赖关系。

例如 查看 test 程序运行所依赖的库:

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/opt/app/todeav1/test$ldd test
libstdc++.so.6 => /usr/lib64/libstdc++.so.6 (0x00000039a7e00000)
libm.so.6 => /lib64/libm.so.6 (0x0000003996400000)
libgcc_s.so.1 => /lib64/libgcc_s.so.1 (0x00000039a5600000)
libc.so.6 => not found
#第一列：程序需要依赖什么库
#第二列: 程序所需库在系统中的路径位置
#第三列：即括号中的数，为库加载的开始地址
#如果需要某个库，但程序在系统找不到对应的库，会出现第5行的not found信息

3.2、利用ldd命令排查

1、GTK库

通过查阅GTK官网得知，GTK 是一款跨平台的为创造图形化用户界面而设计的工具库。

Offering a complete set of UI elements, GTK is suitable for projects ranging from small one-off tools to complete application suites.

2、使用ldd命令排查库依赖

orbslam本身用的库：

orbslam2/lib/liborbslam2.so

orbslam2/Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so

orbslam2/Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so

opencv库

pangolin、eigen3等orbslam所需的库

ros功能包的相关库等。

首先 通过使用ldd liborbslam2.so | grep gtk命令发现 liborbslam2.so 确实链接了gtk2和gtk3两个版本的库，输出类似如下：

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libgtk-x11-2.0.so.0 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libgtk-x11-2.0.so.0（0x00*）
libgtk-3.so.0 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libgtk-3.so.0（0x00*）

缩小排查范围，分析：因为GTK是UI工具库，因此较大可能是因为涉及到绘制界面、图形等相关的库依赖出现问题。因此初步推断是opencv、pangolin等库依赖出现问题。

简单排查pangolin库发现没有出现问题。

通过查看orbslam源码中system.h、viewer.h、mapdrawer.h等文件，发现引用了opencv_highgui.h等绘制ui的相关头文件。

定位liborbslam2.so依赖的opencv库，使用命令ldd liborbslam2.so | grep opencv，输出如下：

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silencht@silencht:~/slam_ws/src/orbslam2/lib$ ldd libslam_semantic_nav_ros.so | grep libopencv
	libopencv_calib3d.so.3.2 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_calib3d.so.3.2 (0x00007fce94e1c000)
	libopencv_core.so.3.2 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_core.so.3.2 (0x00007fce949e1000)
	libopencv_features2d.so.3.2 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_features2d.so.3.2 (0x00007fce9472c000)
	libopencv_highgui.so.3.2 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_highgui.so.3.2 (0x00007fce94520000)
	libopencv_imgproc.so.3.2 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_imgproc.so.3.2 (0x00007fce93fcf000)
	libopencv_video.so.3.2 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_video.so.3.2 (0x00007fce93d6c000)
	libopencv_text.so.3.2 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_text.so.3.2 (0x00007fce93a4d000)
	libopencv_core.so.3.4 => /usr/local/lib/libopencv_core.so.3.4 (0x00007fce8fef8000)
	libopencv_imgcodecs.so.3.4 => /usr/local/lib/libopencv_imgcodecs.so.3.4 (0x00007fce8fa9f000)
	libopencv_ml.so.3.4 => /usr/local/lib/libopencv_ml.so.3.4 (0x00007fce8f3e6000)
	libopencv_flann.so.3.4 => /usr/local/lib/libopencv_flann.so.3.4 (0x00007fce8d785000)
	libopencv_flann.so.3.2 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_flann.so.3.2 (0x00007fce8c287000)
	libopencv_imgcodecs.so.3.2 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_imgcodecs.so.3.2 (0x00007fce8a13f000)
	libopencv_ml.so.3.2 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_ml.so.3.2 (0x00007fce896df000)
	libopencv_imgproc.so.3.4 => /usr/local/lib/libopencv_imgproc.so.3.4 (0x00007fce82950000)

发现一个问题，由于ROS系统安装的时候自带了OpenCV 3.2.0 （lib文件安装位置位于 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/），而我自用的OpenCV 3.4.15 （安装在/usr/local/lib/）。在编译链接orbslam工程的时候，由于不恰当的配置造成了一部分文件引用了OpenCV 3.2.0，而一部分文件引用了OpenCV 3.4.15 。

那么查看3.2.0版本的 libopencv_highgui.so 依赖（实际上为了稳妥起见，我将所有依赖的OpenCV库文件都排查过一遍），

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cd /usr/lib/x86_64-linux-gnu/
ldd libopencv_highgui.so.3.2 | grep gtk

从输出可发现，确实是3.2.0的libopencv_highgui.so文件依赖了gtk3版本库，而其他文件均依赖gtk2版本库。在绘制界面时，gtk2和3版本同时调用，产生了冲突。

问题转到：查找ROS自带 OpenCV 库与 自行安装 OpenCV 冲突问题。

单纯 修改/opt/ros/kinetic/share/cv_bridge/cmake下*Config.cmake文件版本库，或者更改CmakeLists.txt中的 find_package() 并不能完全解决问题。

经排查，是编译orbslam工程的CmakeLists.txt中使用的ros功能包 opencv_bridge 和 image_geometry 的库依赖了OpenCV 3.2.0

4、解决办法

懒得详细写了。俩方法：

4.1、单独卸载这俩ROS功能包

去github下载相应的包，放到ros工作空间的src文件夹下，配置他们的CmakeLists.txt文件中相应的编译路径，使他们编译的时候使用自己安装的 OpenCV 3.4.15 库。

4.2、直接卸载ros自带的OpenCV（我使用的）

简述：

卸载该 OpenCV（即3.2.0版本） 会使得所有依赖此OpenCV 的ROS功能包全部卸载。卸载完成后，去github下载工程所需要的缺失的功能包（opencv_bridge 和 image_geometry），放到ros工作空间的src文件夹下，配置他们的CmakeLists.txt文件，使他们编译的时候使用自己安装的 OpenCV 库。

步骤：

1、使用 dpkg --get-selections | grep opencv 指令查找所有opencv相关包

输出可能如下所示：

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libopencv-calib3d-dev:amd64			install
libopencv-calib3d3.2:amd64			install
libopencv-contrib-dev:amd64			install
libopencv-contrib3.2:amd64			install
libopencv-core-dev:amd64			install
libopencv-core3.2:amd64				install
libopencv-dev					install
libopencv-features2d-dev:amd64			install
libopencv-features2d3.2:amd64			install
libopencv-flann-dev:amd64			install
libopencv-flann3.2:amd64			install
libopencv-highgui-dev:amd64			install
libopencv-highgui3.2:amd64			install
libopencv-imgcodecs-dev:amd64			install
libopencv-imgcodecs3.2:amd64			install
libopencv-imgproc-dev:amd64			install
libopencv-imgproc3.2:amd64			install
libopencv-ml-dev:amd64				install
libopencv-ml3.2:amd64				install
libopencv-objdetect-dev:amd64			install
libopencv-objdetect3.2:amd64			install
libopencv-photo-dev:amd64			install
libopencv-photo3.2:amd64			install
libopencv-shape-dev:amd64			install
libopencv-shape3.2:amd64			install
libopencv-stitching-dev:amd64			install
libopencv-stitching3.2:amd64			install
libopencv-superres-dev:amd64			install
libopencv-superres3.2:amd64			install
libopencv-ts-dev:amd64				install
libopencv-video-dev:amd64			install
libopencv-video3.2:amd64			install
libopencv-videoio-dev:amd64			install
libopencv-videoio3.2:amd64			install
libopencv-videostab-dev:amd64			install
libopencv-videostab3.2:amd64			install
libopencv-viz-dev:amd64				install
libopencv-viz3.2:amd64				install
libopencv3.2-java				install
libopencv3.2-jni				install
python-opencv					install
ros-melodic-vision-opencv			install
2、从输出中看到 libopencv-core3.2:amd64 install

使用命令 sudo apt-get remove libopencv-core3.2 卸载opencv3.2.0，注意不要添加 purge 参数

3、输完指令后会出现如下类似输出
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下列软件包将被【卸载】：
  libopencv-dev ros-melodic-camera-calibration ros-melodic-compressed-depth-image-transport
…………………………………………略
 升级了 0 个软件包，新安装了 0 个软件包，要卸载 29 个软件包，有 204 个软件包未被升级。
解压缩后将会空出 23.7 MB 的空间。
您希望继续执行吗？ [Y/n]

仔细检查上述要卸载的软件包，若没问题输入Y，然后点回车。ROS里依赖OpenCV 的包全都会被卸载。

卸载完成后，新开一个终端，输入roscore，若成功运行，则基本无问题。

4、下载ros对应功能包

网址：https://github.com/ros-perception/vision_opencv

将 opencv_bridge 和 image_geometry ，放到ros工作空间的src文件夹下。

使用pkg-config --modversion opencv 查看当前 OpenCV 版本，输出3.4.15则无问题。

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$ pkg-config --modversion opencv
3.4.15

5、后续

删除ROS工作空间之前的build和devel文件，重新编译（catkin_make）整个工程。

6、附

一些相关问题网页链接：1 2 3 4 5