四元数到旋转向量公式的补充

书中第60页（3.42-3.43）公式证明较为简略，补充一部分其他参考信息。

1. 旋转向量-----角轴

任意旋转都可以用一个旋转轴和一个旋转角来刻画。

于是，使用一个向量，其方向与旋转轴一致，长度等于旋转角，这种向量称为旋转向量，也称为角轴（Angle-Axis）。此时，只需要一个三维向量即可描述旋转；同样，使用一个旋转向量和一个平移向量即可描述一次变换，这时正好是六维向量。

表示一个旋转，可以用旋转矩阵 \(R\)