《视觉SLAM十四讲》第二版,3.2节 实践:Eigen代码第50页第90行代码如下
1 | matrix_NN = matrix_NN * matrix_NN.transpose(); //保证半正定 |
这里涉及一个简单的概念证明,如下:
【定义】矩阵 \(A\) 为
《视觉SLAM十四讲》第二版,3.2节 实践:Eigen代码第50页第90行代码如下
1 | matrix_NN = matrix_NN * matrix_NN.transpose(); //保证半正定 |
这里涉及一个简单的概念证明,如下:
【定义】矩阵 \(A\) 为