使用ORB-SLAM构建octomap要注意的一些问题

以ORB-SLAM系统做为基本框架，RGB-D相机作为基本输入。然后在此基础上，新建一个点云建图线程，将普通帧或关键帧对应的深度图像转换为三维点云，再发布至octomap_server功能包（或者直接仿照此功能包在线程中直接重写八叉树地图构建代码）是目前诸多开源代码的主要流程。