ORB-SLAM2提升算法速度的优化手段列举

Author: [矩阵的秩]

Link: [https://zhuanlan.zhihu.com/p/618562057]

1. 跟踪初始化求本质矩阵和单应矩阵时，开双线程进行并行加速

// 构造线程来计算H矩阵及其得分
// thread方法比较特殊，在传递引用的时候，外层需要用ref来进行引用传递，否则就是浅拷贝
thread threadH(&Initializer::FindHomography,	//该线程的主函数
				   this,					
				   ref(vbMatchesInliersH), 			
				   ref(SH), 				
				   ref(H));
// 计算fundamental matrix并打分
thread threadF(&Initializer::FindFundamental,this,ref(vbMatchesInliersF), ref(SF), ref(F));