摘要
本文提出了ORB-SLAM，这是一种在大小场景、室内室外环境下都可以实时运行的基于特征的单目SLAM系统。系统对复杂的剧烈运动具有鲁棒性，允许宽基线的闭环和重定位，且包含完整的自动初始化。在最近几年的优秀算法基础上，我们从头开始设计了一种新颖的对包括追踪、建图、重定位、闭环所有SLAM任务在内都使用相同特征的系统。选择点和重建关键帧的适者生存策略具有很好的鲁棒性，并能够生成紧凑的可追踪的地图，只有当场景内容发生变化地图才改变，从而允许长时间运行。本文从最受欢迎的数据集中提供了27个序列的详尽评估。相对于其他最先进的单目SLAM方法，ORB-SLAM实现了前所未有的性能。为了造福社区，我们将源代码公开。
关键字：长期建图，定位，单目视觉，识别，同时定位和建图（SLAM）
I. 引言
我们知道，在我们提供优质（strong）的匹配网络和良好的初始值预测的情况下，BA（bundle