Part I The Essential Algorithms
0、摘要
本教程介绍了同时定位和建图(SLAM)，以及在过去十年中对SLAM进行的广泛研究。SLAM是移动机器人可以构建环境地图，同时使用该地图来计算其自身位置的过程。在过去的十年里，在解决SLAM问题和许多令人信服的SLAM方法的实现方面，已经取得了快速而令人兴奋的进展。本教程的第一部分（本文），描述了SLAM问题的概率形式、基本的解决方法和重要的实现。本教程的第二部分将关注大规模和复杂环境的SLAM问题的最新进展和新公式。
1、介绍